Project 1st – Membuat Robot Obstacle Arduino

– July 9, 2011Posted in: Projects

Robot Obstacle Arduino

Hiiii… Sahabat Keiro

Tahukah apa itu Robot Obstacle?

Bagi sebagian besar kalangan hobi robot pasti sudah tahu apa itu robot Obstacle. Tapi untuk sahabat Keiro yang belum tahu, Keiro akan berbagi dalam Project 1st – yaitu Membuat Robot Obstacle Arduino (Basic) menggunakan Arduino board.

Robot Obstacle adalah robot yang secara otomatis bisa ngeles(“kalau orang jawa bilang”) atau menghindar kalau ada suatu benda atau penghalang yang menghalangi jalannya robot, penghalang tersebut bisa berupa dinding, pintu atau benda-benda lain. Dengan adanya penghalang tersebut secara otomatis robot akan mencari jalan dengan cara berbelok ke kanan, kekiri ataupun mundur.

Untuk membuat Robot Obstacle dibutuhkan komponen dan alat bantu (tools) seperti dibawah ini

Komponen

Arduino (Clone): 1bh	Prototype Shield: 1bh	Arduino Jumper Cables
Micro Servo: 1bh	Motor DC dan Roda: 2bh	Caster: 1bh
Spacer: lupa hehehe…	IC Motor Driver LM293: 1pcs	GP2D12 IR Sensor: 1bh

Untuk komponen yang lain dibutuhkan 4buah Capacitor 100pf. Dan untuk Casis Robot menggunakan Acrylic ukuran 10cmx10cm dengan tebal 3mm sebanyak 3bh, kemudian dibentuk dengan cara di potong menggunakan gergaji triplek.

Penampakan komponen Robot ketika belum terpasang

Tools

Pengupas kabel

Solder

Adaptor

alat yang laen gergaji triplek dan pemotong kable. Sorry enggak ada fotonya… hehehe…

Langkah perakitan

Step 1 “Paling Capek”

Membuat casis robot menggunakan bahan acrylic, yaitu dengan cara dimal diatas acrylic menggunakan spidol waterproof, kemudian dipotong sesui mal yang kita inginkan. Untuk Robot Obstacle ini Keiro memakai bentuk bujur sangkar berukuran 10cmx10cm dengan tebal 3mm. Untuk sahabat Keiro yang menginginkan dengan bentuk casis yang lain silahkan bebas berkreasi menggunakan imaginasi, entah mau bentuk robotnya seperti kodok, kadal atau apa, pokok men bebas… hehehe..

Komponen casis robot sebelum dipasang

Casis Robot setelah dirakit

Step 2 “Enjoy brooo”

Step ke-2 adalah menyusun board Arduino dan Prototype Shied seperti dalam foto dibawah ini

Arduino, Prototype dan Casis

Prototype terpasang diatas Arduino, WOW... IC apaan tu?..

kemudian mulai memasang kabel jumper di atas prototype, jadinya begini…

Rangkaian kabel jumper... Kaya mie goreng ya, hehehe...

terus motor mini Micro Servo dipasang kemudian GP2D12 IR Sensor dipasang diatasnya… lihat penampakannya… KUEEERRREEEEN kan.. hehehe..:)

Jangan gembira dulu sahabat Keiro… Robot diatas emang kueren cuman masih bodo… karena Arduino sebagai mikrokontroler belum diisi program. Lanjut ke step berikutnya yaitu step pusing…

Step 3 “Pusiiiiing”

Untuk menjalankan robot Obstacle, sahabat Keiro diharuskan membuat program/sketch menggunakan bahasa pemrograman C yang sudah disederhanakan. Sketch tersebut dibuat menggunakan software yang dapat didownload disini untuk Window, Mac OS X, Linux32 dan Linux64, setelah sketch selesai diramu, kemudian hasil ramuan di isikan (load) ke dalam mikrokontroler Arduino dengan cara Robot Obstacle dihubungkan ke komputer melalui USB. And done…. kalau enggak error hehehe…

// Compact, a small Obstacle Robot with Arduino
// 2 micro motors 100:1 and small wheels,
// one micro servo, one Sharp IR sensor,
// <a href="htt://www.blog.kedairobot.com">htt://www.blog.kedairobot.com</a>
//
// Arduino pinout:
//
// Shield Funct Arduino ATmega328 Arduino Funct Shield
// +-----\/----+
// Reset 1| PC6 PC5 |28 D19 A5 SCL
// Rx D0 2| PD0 PC4 |27 D18 A4 SDA
// Tx D1 3| PD1 PC3 |26 D17 A3
// Int0 D2 4| PD2 PC2 |25 D16 A2
// Int1 D3 5| PD3 PC1 |24 D15 A1
// M1B D4 6| PD4 PC0 |23 D14 A0 IR sensor
// 7| VCC GND |22
// 8| GND AREF |21
// Xtal 9| PB6 AVCC |20
// Xtal 10| PB7 PB5 |19 D13 SCK LED
// M1A OC0B D5 11| PD5 PB4 |18 D12 MISO Pan servo
// M2A OC0A D6 12| PD6 PB3 |17 D11 OC2A MOSI
// M2B D7 13| PD7 PB2 |16 D10 OC1B
// D8 14| PB0 PB1 |15 D 9 OC1A
// +-----------+
//

#include <Servo.h>

//Inputs/outputs
#define Motor_1_PWM 3 // digital pin 5 // Right Motor
#define Motor_1_Dir 4 // digital pin 4
#define Motor_2_PWM 5 // digital pin 6 // Left Motor
#define Motor_2_Dir 6 // digital pin 7

#define IR_Pin 14 // digital pin 14 (analog pin 0)
#define PanPin 12
#define LedPin 13

#define SR 1 //Sharp Short Range sensor
#define MR 2 //Sharp Medium Range sensor
#define LR 3 //Sharp Long Range sensor

#define center 90

//Variables
byte dir=0;
byte speed1=250; //250
byte speed2=255; //255
int turn90=600; //110
int turn45=300; //55
int straight=500;
int stopTime=200;
int IRdistance=0;
int treshold=20; //20cm min distance

Servo Pan;

//-----------------------------------------------------------------------------

void <strong>setup</strong>() {
// set motor pins as output and LOW so the motors are breaked
pinMode(Motor_1_PWM, OUTPUT);
pinMode(Motor_1_Dir, OUTPUT);
pinMode(Motor_2_PWM, OUTPUT);
pinMode(Motor_2_Dir, OUTPUT);
Stop();

Pan.attach(PanPin);
Pan.write(center); //90
StepDelay();

pinMode(LedPin, OUTPUT);
digitalWrite(LedPin, LOW);

<strong>Serial</strong>.begin (19200);
<strong>Serial</strong>.println("start");

Forward();
}

void <strong>loop</strong>(){
Drive();
//square(); //use this function to adjust the timings for turns
//and to make sure the robot is driving in straight lines
}

void square(){
Forward();
delay(straight);
Stop();
delay(stopTime);
Right();
delay(turn90);
Stop();
delay(stopTime);
Forward();
delay(straight);
Stop();
delay(stopTime);
Right();
delay(turn90);
Stop();
delay(stopTime);
Forward();
delay(straight);
Stop();
delay(stopTime);
Right();
delay(turn90);
Stop();
delay(stopTime);
Forward();
delay(straight);
Stop();
delay(stopTime);
Right();
delay(turn90);
Stop();
delay(stopTime);
}

//--------------------------

void Drive(){
IRdistance=Read_Sharp_Sensor(MR, IR_Pin);
<strong>Serial</strong>.print("IRdistance ");
<strong>Serial</strong>.println(IRdistance);
if (IRdistance<10){
Stop();
StepDelay();
TurnAround();
}
if (IRdistance<treshold){
Stop();
StepDelay();
Avoid();
Forward();
}
delay(50);
}

void TurnAround(){
Reverse();
Pan.write(center);
StepDelay();
Stop();
Left();
delay(turn90);
delay(turn90);
Stop();
StepDelay();
Forward();
}

void Avoid(){
int prev=0;
dir=2;
for (byte i=0; i<5; i++){
Pan.write(i*45);
StepDelay();
StepDelay();
IRdistance=Read_Sharp_Sensor(MR, IR_Pin);
if (IRdistance>prev){
dir=i;
prev=IRdistance;
}
}
Pan.write(center);
StepDelay();
switch (dir){
case 0:
Right();
delay(turn90);
Stop();
StepDelay();
break;
case 1:
Right();
delay(turn90); //turn45
Stop();
StepDelay();
break;
case 2:
Forward();
break;
case 3:
Left();
delay(turn90); //turn45
Stop();
StepDelay();
break;
case 4:
Left();
delay(turn90);
Stop();
StepDelay();
break;
}
delay(500);
}

// Read Sensors

int Read_Sharp_Sensor(byte model, byte pin) {
int value = 0;
value = analogRead(pin);
switch (model) {
case SR: //short range, aka GP2D120 (4-30cm)
return (2914/(value+5))-1;
break;
case MR: //medium range, aka GP2D12 (10-80cm)
return 5*1384.4*pow(value,-.9988); //I had to multiply by 5, different sensor
break;
case LR: //long range, aka GP2Y0A02YK (20-150cm)
return 11441*pow(value,-.9792);
break;
}
}

void StepDelay() {
for (byte t=0; t<10; t++){
delay(20);
}
}

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

void Forward(){
digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW); // forward
digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW); // forward
analogWrite(Motor_1_PWM, speed1); //
analogWrite(Motor_2_PWM, speed2); //
return;
}

void Reverse(){
digitalWrite(Motor_1_Dir, HIGH); // reverse
digitalWrite(Motor_2_Dir, HIGH); // reverse
analogWrite(Motor_1_PWM, 255-speed1); //
analogWrite(Motor_2_PWM, 255-speed2); //
return;
}

void Right(){
digitalWrite(Motor_1_Dir, HIGH); // reverse
digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW); // forward
analogWrite(Motor_1_PWM, 255-speed1); //
analogWrite(Motor_2_PWM, speed2); //
return;
}

void Left(){
digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW); // forward
digitalWrite(Motor_2_Dir, HIGH); // reverse
analogWrite(Motor_1_PWM, speed1); //
analogWrite(Motor_2_PWM, 255-speed2); //
return;
}

void Stop()
{
digitalWrite(Motor_1_PWM, LOW);
digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW);
digitalWrite(Motor_2_PWM, LOW);
digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW);
return;
}

WOooooo puanjang amat yaaaaa….. Capek deh

Step 4 “Paling demen nih”

~~Upload Video…. To be continued~~… hehehe… capek…

Salam Robotik Indonesia Jaya…

Kata kunci untuk artikel ini:

No related posts.

Tags: Arduino, Arduino Tutorial, belajar arduino, Obstacle, Projects, Robot

About Kedai Robot

17 Comments

Reply

adhitya duta

Posted October 8, 2011 at 9:04 PM

waaah.. terima kasih sekali infonya..
sangat cocok buat saya seorang pemula
Reply

alfa

Posted October 16, 2011 at 4:36 PM

harga robot itu brapa ya ??
Reply

Masyon

Posted October 22, 2011 at 6:39 AM

Bahan bisa dibeli dimana kalau di jakarta
- Reply
  
  Kedai Robot
  
  Posted October 23, 2011 at 5:04 PM
  
  Beli apanya mas…
  Mikro kontroler atau cassis robotnya
  
  Kalau mikro kontroler banyak yg Jual di Online Shop
  Kalau cassisnya bikin sendiri mas
Reply

AYI

Posted November 8, 2011 at 10:20 PM

Maap….
kalo pesen bahan-bahannya disini bisa nggak..??
kalo bisa saya pesen semua bahan-bahan yg diperlukan jadi saya tinggal merakit saja..
dan berapa harganya ?
dan kalo bisa kasi keterangan jumpernya dihubungkan kemana saja…
Reply

leonardho

Posted November 13, 2011 at 3:32 AM

Gan ini bisa buar referensi skripsi ane tolong bantu ane y gan untuk skripsi……

Ane tolong kasih keterangan donk buat kabel jumpernya disambungin kmn aja….trus ane mw tanya nih gan….tuh bhs pemrogramannya dibuar melalui apa….bascom ato yg lain….thank for fast respon gan….
- Reply
  
  Kedai Robot
  
  Posted November 17, 2011 at 9:17 PM

Dani

Posted December 8, 2011 at 6:21 PM

Ramuan nya Eror Mlu sob tolong di perbaiki lah ..

Kedai Robot

Posted December 12, 2011 at 12:06 AM

silahkan di Copas ramuannya… monggo

// Compact, a small Arduino (Uno) robot
// 2 micro motors 100:1 and small wheels,
// one HXT900 micro servo, one Sharp IR sensor,
//
// Arduino pinout:
//
// Shield  Funct Arduino  ATmega328      Arduino Funct Shield
//                       +-----\/----+
//          Reset       1| PC6   PC5 |28  D19 A5  SCL  
//          Rx    D0    2| PD0   PC4 |27  D18 A4  SDA  
//          Tx    D1    3| PD1   PC3 |26  D17 A3        
//          Int0  D2    4| PD2   PC2 |25  D16 A2        
//          Int1  D3    5| PD3   PC1 |24  D15 A1        
//      M1B       D4    6| PD4   PC0 |23  D14 A0        IR sensor
//                      7| VCC   GND |22  
//                      8| GND  AREF |21  
//          Xtal        9| PB6  AVCC |20  
//          Xtal       10| PB7   PB5 |19  D13      SCK  LED      
//      M1A OC0B  D5   11| PD5   PB4 |18  D12      MISO Pan servo
//      M2A OC0A  D6   12| PD6   PB3 |17  D11 OC2A MOSI       
//      M2B       D7   13| PD7   PB2 |16  D10 OC1B      
//                D8   14| PB0   PB1 |15  D 9 OC1A      
//                       +-----------+
//

#include <Servo.h>

//Inputs/outputs
#define Motor_1_PWM   3 // digital pin 5    // Right Motor
#define Motor_1_Dir   4 // digital pin 4
#define Motor_2_PWM   5 // digital pin 6   // Left Motor
#define Motor_2_Dir   6 // digital pin 7

#define IR_Pin  14 // digital pin 14 (analog pin 0)
#define PanPin  12
#define LedPin  13

#define SR 1 //Sharp Short Range sensor
#define MR 2 //Sharp Medium Range sensor
#define LR 3 //Sharp Long Range sensor

#define center 90

//Variables
byte dir=0;
byte speed1=250; //250
byte speed2=255; //255
int turn90=600;  //110
int turn45=300;   //55
int straight=500;
int stopTime=200;
int IRdistance=0;
int treshold=20; //20cm min distance

Servo Pan; 

//-----------------------------------------------------------------------------

void setup() {
  // set motor pins as output and LOW so the motors are breaked
  pinMode(Motor_1_PWM, OUTPUT);
  pinMode(Motor_1_Dir, OUTPUT);
  pinMode(Motor_2_PWM, OUTPUT);
  pinMode(Motor_2_Dir, OUTPUT);
  Stop();

  Pan.attach(PanPin);
  Pan.write(center); //90
  StepDelay();

  pinMode(LedPin, OUTPUT);
  digitalWrite(LedPin, LOW);  

  Serial.begin (19200);
  Serial.println("start");

  Forward();
} 

void loop(){
  Drive();
  //square(); //use this function to adjust the timings for turns
                 //and to make sure the robot is driving in straight lines
}

void square(){
  Forward();
  delay(straight);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Right();
  delay(turn90);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Forward();
  delay(straight);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Right();
  delay(turn90);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Forward();
  delay(straight);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Right();
  delay(turn90);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Forward();
  delay(straight);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Right();
  delay(turn90);
  Stop();
  delay(stopTime);
}

//--------------------------

void Drive(){
  IRdistance=Read_Sharp_Sensor(MR, IR_Pin);
  Serial.print("IRdistance ");
  Serial.println(IRdistance);
  if (IRdistance<10){
    Stop();
    StepDelay();
    TurnAround();
  }
  if (IRdistance<treshold){
    Stop();
    StepDelay();
    Avoid();
    Forward();
  }
  delay(50);
}

void TurnAround(){
    Reverse();
    Pan.write(center);
    StepDelay();
    Stop();
    Left();
    delay(turn90);
    delay(turn90);
    Stop();
    StepDelay();
    Forward();
}

void Avoid(){
  int prev=0;
  dir=2;
  for (byte i=0; i<5; i++){
    Pan.write(i*45);
    StepDelay();
    StepDelay();
    IRdistance=Read_Sharp_Sensor(MR, IR_Pin);
    if (IRdistance>prev){
      dir=i;
      prev=IRdistance;
    }
  }
  Pan.write(center);
  StepDelay();
  switch (dir){
    case 0:
      Right();
      delay(turn90);
      Stop();
      StepDelay();
      break;
    case 1:
      Right();
      delay(turn90); //turn45
      Stop();
      StepDelay();
      break;
    case 2:
      Forward();
      break;
    case 3:
      Left();
      delay(turn90); //turn45
      Stop();
      StepDelay();
      break;
    case 4:
      Left();
      delay(turn90);
      Stop();
      StepDelay();
      break;
  }
  delay(500);
}  

// Read Sensors

int Read_Sharp_Sensor(byte model, byte pin) {
  int value = 0;
  value = analogRead(pin);
  switch (model) {
    case SR: //short range, aka GP2D120 (4-30cm)
      return (2914/(value+5))-1;
      break;
    case MR: //medium range, aka GP2D12 (10-80cm)
      return 5*1384.4*pow(value,-.9988); //I had to multiply by 5, different sensor
      break;
    case LR: //long range, aka GP2Y0A02YK (20-150cm)
      return 11441*pow(value,-.9792);
      break;
  }
}

void StepDelay() {
    for (byte t=0; t<10; t++){
      delay(20);
    }
}

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

void Forward(){
  digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW); // forward
  digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW); // forward
  analogWrite(Motor_1_PWM, speed1); // 
  analogWrite(Motor_2_PWM, speed2); //
  return;
}

void Reverse(){
  digitalWrite(Motor_1_Dir, HIGH); // reverse
  digitalWrite(Motor_2_Dir, HIGH); // reverse
  analogWrite(Motor_1_PWM, 255-speed1); // 
  analogWrite(Motor_2_PWM, 255-speed2); //
  return;
}

void Right(){
  digitalWrite(Motor_1_Dir, HIGH); // reverse
  digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW); // forward
  analogWrite(Motor_1_PWM, 255-speed1); // 
  analogWrite(Motor_2_PWM, speed2); //
  return;
}

void Left(){
  digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW); // forward
  digitalWrite(Motor_2_Dir, HIGH); // reverse
  analogWrite(Motor_1_PWM, speed1); // 
  analogWrite(Motor_2_PWM, 255-speed2); //
  return;
}

void Stop()
{
  digitalWrite(Motor_1_PWM, LOW);
  digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW);
  digitalWrite(Motor_2_PWM, LOW);
  digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW);
  return;
}

Reply

Hendra

Posted December 9, 2011 at 4:19 PM

Gan Tu Ramuan nya Eror Gan …
Perbaiki lah ..
Terus Kable Jumpers Nya di pasang di mana aja kasih keterangan nya donk ..
- Reply
  
  Kedai Robot
  
  Posted December 12, 2011 at 12:19 AM
  
  lagi males upload mas…
  schematic silahkan click disini
Reply

Fahmi

Posted December 28, 2011 at 7:51 AM

Om Kalo Bisa Buat Robot Pemadam api donk ..
Tolong Kasi Tutorial Membuat robot pemadam api pake board ARDUINO ..
Reply

Dani

Posted December 30, 2011 at 1:01 PM

bg Kasih tau donk schematic Robot Pemadam api menggunakan Board ARDUINO Bisa gk bg ??
Reply

Dani

Posted December 30, 2011 at 6:15 PM

Bisa gk bg Buar Robot Pemadam api Pake Board ARDUINO ???
Reply

aditya

Posted November 5, 2012 at 9:41 AM

om bisa kirim email-nya ga kesini aditya192,sp@yahoo.com….
saya ingin belajar lebih dalem lagi nii.thanks
Reply

tocke18

Posted April 5, 2013 at 7:10 PM

gan
itu pake bahasa pemrograman paan ye gan???
kira2 bisa di tambahin pake LCD ga gan???
klo bisa tolong secepatnya upload programnya dong gan
makasih gan
Reply

Just4rt

Posted May 8, 2013 at 1:23 PM

ribet amat buatnya mas, tapi keren robot prototypenya. Saya coba iseng iseng buat, tapi setengah jadi , puyeng

Project 1st – Membuat Robot Obstacle Arduino

Komponen

Tools

Langkah perakitan

Step 1 “Paling Capek”

Step 2 “Enjoy brooo”

Step 3 “Pusiiiiing”

Step 4 “Paling demen nih”

Kata kunci untuk artikel ini:

About Kedai Robot

17 Comments

Leave a Reply Cancel reply

Pages

Translator

Recent Posts

Archives

Top posts

Recent Comments

Blogroll